AGV智能叉車作為自動化運輸搬運的重要工具，近年來的應(yīng)用越來越廣泛。而導(dǎo)航導(dǎo)引技術(shù)作為AGV的核心技術(shù)之一，對于AGV技術(shù)的發(fā)展起著至關(guān)重要的作用。AGV在工作過程中，只有地定位自身所處的位置才能有效進行作業(yè)。

AGV的導(dǎo)航導(dǎo)引是指AGV根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證AGV行駛到目標點的位置及航向的過程。主要涉及三大技術(shù)要點：

1.定位

定位是確定AGV在工作環(huán)境中相對于全局坐標的位置及航向，是AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的基本環(huán)節(jié)。

2.環(huán)境感知與建模

為了實現(xiàn)AGV自主移動，需要根據(jù)多種傳感器識別多種環(huán)境信息：如道路邊界、地面情況、障礙物等。AGV通過環(huán)境感知確定前進方向中的可達區(qū)域和不可達區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對位置，以及對動態(tài)障礙物運動進行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

3.路徑規(guī)劃

根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為兩種類型：一個是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。

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